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La notion de stade auto-érotique apparaît chez Freud à partir de 1905, notamment dans ses Trois essais sur la théorie de la sexualité.

Comme toujours en psychanalyse, ce terme d'auto-érotisme décrit à la fois un stade de développement psycho-sexuel, et une manière d'être au monde, un mode d'existence.

L'auto-érotisme est ainsi pour Freud le stade premier, celui du nourrisson, vu comme une monade repliée sur elle-même et n'ayant pas de contact avec le monde extérieur. Le nourrisson auto-érotique est un être clos, dont les sensations sont perçues comme émanant de l'intérieur de lui-même.

Le nourrisson auto-érotique tire plaisir de son propre fonctionnement musculaire, sans que le Moi soit unifié ou même élaboré ou perçu. La pulsion se satisfait à l'endroit même où elle prend sa source : l'auto-érotisme est un plaisir d'organe sans objet extérieur.

Le narcissisme primaire fait suite à l'auto-érotisme, unifiant les pulsions partielles en les dirigeant vers le Moi, qui devient leur destinataire.